RoboClaw 2x15A motorstyrenhet (V5E)

Detta RoboClaw 2x15A (V5D eller V5E) är en något förbättrad ersättning för 2x15A (V5). Specifikt har V5D en skyddande plastplatta på botten och inkluderar en port för valfritt anslutning av en 5 V, 150 mA kylfläkt som RoboClaw automatiskt styr baserat på kortets temperatur, och V5E är en mindre förändring jämfört med V5D som inte påverka prestanda. Kortstorleken är densamma och placeringen av nyckelgränssnittselementen (t.ex. knappar, kopplingsplintar, huvudstift, USB-kontakt och monteringshål) är oförändrade, vilket gör att denna version kan användas som en direkt ersättning för V5 i typiska applikationer .

RoboClaws från Basicmicro (tidigare Ion Motion Control) är en familj av effektiva, mångsidiga, synkrona regenerativa motorstyrenheter. De kan leverera borstade DC-motorer med 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A eller 120 A kontinuerligt (beroende på modell) vid spänningar från 6 V till 34 V eller 10,5 V till 60 V (även beroende på modellen), och de tillåter toppströmmar långt över de maximala kontinuerliga värdena. "Solo"-versionerna har en enda motorkontrollkanal medan de dubbla versionerna (betecknade med en "2x" i deras namn) erbjuder två kanaler för att styra ett par motorer.

RoboClaws har ett USB-gränssnitt som fungerar som en virtuell seriell (COM) port, vilket gör att den kan styras direkt från en dator, och de har inbyggda kommandon för att kontrollera acceleration, retardation, avstånd, hastighet, strömavkänning, spänningsgränser och Mer. Flera andra gränssnittslägen stöds också av RoboClaw: den kan styras via TTL seriell för användning med inbyggda system, RC hobby servopulser för användning som en RC-styrd elektronisk hastighetskontroll (ESC), eller analoga spänningar för användning med potentiometrar eller analoga joysticks.

RoboClaw stöder automatiskt 3,3V eller 5V logiska nivåer, färdändlägesbrytare, hembrytare, nödstoppsbrytare, strömförsörjning, bromssystem och kontaktorer. Strömförsörjning kan användas genom att aktivera den inbyggda spänningslåsningskontrollfunktionen. Ett inbyggt switchläge BEC förser 5VDC vid upp till 1,2 A eller 3 A (beroende på kontrollmodell) för att driva användarenheter.

RoboClaws kan manövreras utan återkoppling för varvtalsreglering med öppen slinga, eller de kan användas med en mängd olika återkopplingstyper för hastighets- eller positionskontroll med sluten slinga. Kvadraturkodare med upp till 19,6 miljoner pulser per sekund stöds och kan ställas in automatiskt med Ion Studio, som är en gratis nedladdningsbar applikation. Dessutom stöds ett brett utbud av sensoringångar såsom potentiometrar och absolutkodare. RoboClaws slutna slinga-funktionalitet skapar absolut kontroll över hastighet och riktning oavsett belastningsförändringar.

RoboClaw innehåller flera skyddsfunktioner inklusive temperatur, ström, överspänning och underspänningsgränser. Flera användardefinierbara inställningar såsom maximal strömgräns, maximal och lägsta batterispänning tillhandahålls för mer förfinad kontroll.

Nyckelfunktioner i RoboClaw-familjen

• Enkel dubbelriktad styrning av en eller två borstade DC-motorer, beroende på styrenhetsmodell
• 6 V till 34 V eller 10,5 V till 60 V driftmatningsområde, beroende på styrenhetsmodell
• 7,5 A till 120 A maximal kontinuerlig strömutgång, beroende på kontrollmodell
• Dubbelkanalskontroller stöder kanalbryggning för att möjliggöra styrning av en enda motor med dubbel strömkapacitet
• Automatisk strömbegränsning minskar driftcykeln när temperaturen överstiger 85°C
• Fyra kommunikations- eller kontrollalternativ:
  1. USB seriellt gränssnitt (virtuell COM-port)
  2. Logic-level (TTL) seriellt gränssnitt för direkt anslutning till mikrokontroller eller andra inbyggda kontroller
  3. Hobby radiostyrning (RC) pulsbreddsgränssnitt för direkt anslutning till en RC-mottagare eller RC servokontroll
  4. Analog spänning (0 V till 2 V, 5 V tolerant) gränssnitt för direkt anslutning till potentiometrar och analoga joysticks
• Dubbla återkopplingsingångar för PID-styrning med återkoppling:
  • Hastighets- eller positionskontroll med kvadraturkodare, upp till 19,6 miljoner kodarpulser per sekund
  • Positionskontroll med analoga pulsgivare eller potentiometrar
  • (Öppen slinga-kontroll utan återkoppling också tillgänglig)
• Skruvterminaler för snabbkoppling/frånkoppling
• Konfigurerbar via tryckknappsgränssnitt eller USB-anslutning och PC-mjukvara
• Regenerativ bromsning
• Tål riktningsändringar i hög hastighet
• Bygelvalbar 5 V BEC
• Batteriövervakning och underspänningsavstängning skyddar batterier från överurladdning

Exempelkod
Basicmicro har skrivit en Arduino-bibliotek för RoboClaw som gör det enkelt att koppla dessa motorkontroller till en Arduino. Biblioteket kommer med flera exempelskisser som visar olika metoder för att styra RoboClaw. De har också en ansökningsnotis som visar hur man använder sina bibliotek för att styra en RoboClaw med en A-Star 32U4 programmerbar styrenhet.